Значения слов 'scared, afraid, frightened, terrified' очень cхожи и часто могут использоваться как синонимы, на русский язык обычно переводятся «испуганный, боязливый» или в форме глагола «бояться». Ниже приведены их основные значения и употребления.

Afraid: (испуганный, напуганный, боязливый)
Имеет общее значение и самое широкое использование, часто используется в разговорной речи.

• Don’t be afraid.
› Не бойся.

• Are you afraid of death?
› Ты боишься смерти?

• I’m not afraid of you.
› Я тебя не боюсь.

• She was afraid to go there.
› Она боялась туда идти.

Scared: (напуганный, испуганный, тревожный)
Более неформальное слово, чем 'afraid', и почти всегда используется в разговорной речи. Иногда звучит как насмешка или вызов, чтобы кого-то поддеть.

• She looks scared.
› Она выглядит напуганной.

• I’m scared of snakes.
› Я боюсь змей.

• What’s the matter? Are you scared?
› В чем дело? Ты боишься?

Frightened: (испуганный, напуганный)
Отличается большей интенсивностью и глубиной чувства, а также подразумевает что-то внезапное; является более формальным словом, чем 'afraid'.

• There’s a frightened child outside.
› На улице испуганный ребенок.

• She is frightened of darkness.
› Она боится темноты.

Terrified: (очень напуганный, запуганный, в ужасе, в панике)
Используется для выражения сильного страха перед чем-либо.

• I’m terrified of losing my job.
› Я очень боюсь потерять работу.

• She was terrified at the thought of living alone.
› Она была в ужасе от мысли о том, что будет жить одна.
› Ее пугала мысль о том, что она будет жить одна.

Fearful: (испуганный, напуганный, пугливый)
Используется в формальном стиле речи. 

• We are fearful of the unknown.
› Нас пугает неизвестность.

• She was fearful for her family's safety.
› Она беспокоилась за безопасность своей семьи.